BLDC モーターのクローズドループ角度制御に成功した。

暫く前にブラシレス直流モーター(BLDC モーター)のクローズドループ制御をしようと試行錯誤している話を書きましたが、長らく別の事に取り組んでいた為、進んでいませんでした。
この度、久し振りに BLDC モーターのクローズドループ角度制御に取り組み、漸く成功しました。

モーターは 5010-II KV280、角度エンコーダーは AS5600、制御は Arduino Uno、ドライヴァーは SimpleFOCMini v1 です。
開発環境は Ubuntu 24.04.1 LTS のノートブック PC です。

同様に、小型の BLDC モーターの制御にも成功しています。

因みにモーターが取り付けられている部品などは相方が 3D プリンターで製作してくれたものです。
これらのアイディアも相方の発案です。
上記の物は部品の試作品ですが、相方による本体の試作も進んでいるようです。

余談ですが、以下は Genesis 物理シミュレーター上で四脚ロボット Ant に私が研究開発中の FlexNeuroAI を組み込み、進化シミュレーションをしている様子です。
既に複数の PC 端末による分散型並列コンピューティングにも成功し、僅かながら歩行モーションが形成され始めています。